A görög mitológia szerint a hárpiák vagy hárpüiák Irisz nővérei, Élektra és Thaumasz leányai voltak. A görög költő, Hésziodosz (i.e. 8 sz.) még két csodás hajú, gyönyörű asszonynak írta le őket. A legenda szerint ők hajtották végre Zeusz büntetését, melyet a látnoki képességekkel rendelkező - s így túl sok mindent megtudó - Phineuszra, trákia királyára szabott ki.


Az istenek feje egy élelemben dúskáló szigetre vitte a királyt, ám valahányszor Phineusz enni készült, megjelentek a hárpiák, és azonnal elragadták az ételt az orra elől. Ez addig tartott, míg Iaszón és az Argonauták a szigetre nem érkeztek. Boreász szárnyas fiai, elűzték a hárpiákat, azonban Irisznek, a szivárványistennőnek a kérésére - aki megígérte nekik, hogy többé nem háborgatják Phineuszt - nem ölték meg őket. Segítségük fejében Phineusz elmondta az Argonautáknak, hogyan tudnak átkelni a Bolygó Sziklák között. A hárpiák a későbbi hagyományokban váltak szárnyas, madárkarmú boszorkányokká, ahogyan ma általában ismerik őket. A trák királyról szóló történet újabb változata szerint nem vitték el az ételt Phineusz elől, csak bepiszkították, amitől az ehetetlenné vált. Nemsokára őket tekintették a mocsok és a betegségek terjesztőinek, és jóval utálatosabb megjelenésük lett. Új alakjukban parázna, kegyetlen és erőszakos büntetés végrehajtók, akik elrabolják és megkínozzák az embereket a Tartarushoz vezető útjukon. A hirtelen halállal, a viharral és forgószéllel szimbolizált, vad, vérszívó lények a madárnál és a szélnél is sebesebben tudtak repülni. Homérosz (i.e. kb. 9. sz.) Odüsszeiájában a Hárpiák erős szélként ragadták el az embereket. Számuk változó: amíg Homérosz csak Podargét említi, addig Hésziodosz már kettőről beszél, Aellóról és Oküpetéről, míg a latin költő, Vergilius (i.e. 70-19) Aeneisében már hárman vannak: Aelló (gyors vihar), Kelainó (a sötétség) - melyet Podargé (gyorsláb) néven is ismertek - és Oküpeté (a gyors szárny). A gonosz aggszűz képű, lobogó, hosszú hajú, női mellű, madártestű, keselyű karmú, szörnyalakú Hárpiák, amilyen váratlanul, viharos gyorsan csaptak le a földre, éppoly hirtelen sietve tűntek el onnan. A Hárpiák azonban nemcsak szélsebesesek voltak, hanem mindig éhesek is, ahol csak tehették, éktelen sivítozás közepette habzsoltak fel minden ehetőt, miközben ürülékükkel telepiszkították a terített asztalokat.

A Hárpiák lakhelye az égei-tengeri Sztrophadesz-sziget, ahonnan később más szörnyekkel egyetemben elköltöztek az alvilágba. A sírokon ábrázolt Hárpiák arra utalnak, hogy valamikor kísértő szellemnek tartották őket.

A hárpia szó mára köznévvé lett, nálunk a gonosz, házsártos asszonyt nevezik hárpiának.